ABB变频器
   超声传感器

该MiR机器人搭载有四个超声传感器，前后各两个。这些超声传感器能够检测透明物体。

内部传感器

MiR机器人的内部传感器系统包括以下组件：

• 陀螺仪(IMU)

测量机器人的方向和角速度。

• 电机编码器

跟踪ABB电机轴的速度和/或位置，以提供闭环反馈信号。

• 加速计

测量非重力加速度。

• 车轮编码器

检测车轮运动。 


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